1 機(jī)器人日常檢查? ? ? ? 1.1剎車檢查? ? ? ? 正常運(yùn)行前，維修管理人員需檢查電機(jī)剎車每個(gè)軸的電機(jī)剎車，檢查方法如下：? ? ? ? 第一，運(yùn)行每個(gè)機(jī)械手的軸到它負(fù)載最大的位置? ? ? ? 第二，機(jī)器人控制器上的電機(jī)模式選擇開關(guān)打到電機(jī)關(guān)（MOTORS OFF）的位置）? ? ? ? 第三，檢查軸是否在其原來的位置如果電機(jī)關(guān)掉后，機(jī)械手仍保持其位置，說明剎車良好? ? ? ? 1.2失去減速運(yùn)行（250mm/s）功能的危險(xiǎn)? ? ? ? 不要從電腦或者示教器上改變齒輪變速比或其它運(yùn)動(dòng)參數(shù)，這將影響減速運(yùn)行（250mm/s）功能? ? ? ? 1.3安全使用示教器? ? ? ? 安裝在示教器設(shè)備上的使能按鈕（Enabling device），當(dāng)按下一半時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姡∕OTORS ON）模式當(dāng)松開或全部按下按鈕時(shí)，系統(tǒng)變?yōu)殡姍C(jī)關(guān)（MOTORS OFF）模式為了安全使用示教器，必須遵循以下原則：? ? ? ? 第一，當(dāng)設(shè)備使能按鈕（Enabling device）不能失去功能編程或調(diào)試的時(shí)候，當(dāng)機(jī)器人不需要移動(dòng)時(shí)，立即松開能使設(shè)備使能按鈕（Enabling device）；? ? ? ? 第二，當(dāng)編程人員進(jìn)入安全區(qū)域后，必須隨時(shí)將示教器帶在身上，避免其他人移動(dòng)機(jī)器人。

? ? ? ? 1.4在機(jī)械手的工作范圍內(nèi)工作? ? ? ? 如果必須在機(jī)械手工作范圍內(nèi)工作，需遵守以下幾點(diǎn)：? ? ? ? 第一，控制器上的模式選擇開關(guān)必須打到手動(dòng)位置，以便操作使能設(shè)備來斷開電腦或遙控操作? ? ? ? 第二，當(dāng)模式選擇開關(guān)在<250mm/s位置時(shí)候，最大速度限制在250mm/s進(jìn)入工作區(qū)，開關(guān)一般都打到這個(gè)位置，只有對(duì)機(jī)器人十分了解的人才可以使用全速（100%full speed）? ? ? ? 第三，注意工業(yè)機(jī)器人各臂的旋轉(zhuǎn)軸，當(dāng)心頭發(fā)或衣服攪到上面，另外注意機(jī)械手上其它選擇部件或其它設(shè)備? ? ? ? 第四，檢查每個(gè)軸的電機(jī)剎車? ? ??? 2 工業(yè)機(jī)器人的維護(hù)頻率? ? ? ? 維護(hù)頻率如下：? ? ? ? 第一，一般維護(hù)，1次/天；? ? ? ? 第二，清洗/更換濾布，1次/500h；? ? ? ? 第三，測量系統(tǒng)電池的更換，2次/7000h；? ? ? ? 第四，計(jì)算機(jī)風(fēng)扇單元的更換、伺服風(fēng)扇單元的更換，1次/50000h；? ? ? ? 第五，檢查冷卻器，1次/月注意；? ? ? ? 這個(gè)過程需要注意的是：首先，時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；其次，視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；最后，適當(dāng)確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否。

? ? ? ??3 機(jī)器人本體維護(hù)保養(yǎng)? ? ? ? 第一，一般維護(hù)，1次/1天；? ? ? ? 第二，軸制動(dòng)測試，1次/1天；? ? ? ? 第三，潤滑3周副齒輪和齒輪，1次/1000h；? ? ? ? 第四，潤滑中空手腕，1次/500h；? ? ? ? 第五，各齒輪箱內(nèi)的潤滑油，第一次1年更換，以后每5年更換一次? ? ? ? 同時(shí)，需要注意的是時(shí)間間隔主要取決于環(huán)境條件；還要視機(jī)器人運(yùn)行時(shí)數(shù)和溫度而定；最后，確定機(jī)器人的運(yùn)行順暢與否? ? ? ??4 工業(yè)機(jī)器人一般維護(hù)? ? ? ? 4.1清洗機(jī)械手? ? ? ? 應(yīng)定期清洗機(jī)械手底座和手臂使用溶劑時(shí)需謹(jǐn)慎操作應(yīng)避免使用丙酮等強(qiáng)溶劑可使用高壓清洗設(shè)備，但應(yīng)避免直接向機(jī)械手噴射如果機(jī)械手有油脂膜等保護(hù)，按要求去除為防止產(chǎn)生靜電，必須使用浸濕或潮濕的抹布擦拭非導(dǎo)電表面，如噴涂設(shè)備、軟管等請(qǐng)勿使用干布? ? ? ? 4.2中空手腕? ? ? ? 如有必要，中空手腕是需要經(jīng)常清洗，以避免灰塵和顆粒物堆積用不起毛布料進(jìn)行清潔手腕清洗后，可在手腕表面添加少量凡士林或類似物質(zhì)，以后清洗時(shí)將更加方便? ? ? ? 4.3定期檢查? ? ? ? 視需要經(jīng)常檢查下列要點(diǎn)：檢查是否漏油，如發(fā)現(xiàn)嚴(yán)重漏油，應(yīng)向維修人員求助；檢查齒輪游隙是否過大，如發(fā)現(xiàn)游隙過大，應(yīng)向維修人員求助；檢查控制柜、吹掃單元、工藝柜和機(jī)械手間的電纜是否受損。

? ? ? ? 4.4檢查基礎(chǔ)? ? ? ? 固定螺釘將機(jī)械手固定于基礎(chǔ)上的緊固螺釘和固定夾必須保持清潔，不可接觸水、酸堿溶液等腐蝕性液體這樣可避免緊固件服飾如果鍍鋅層或涂料等防腐蝕保護(hù)層受損，需清潔相關(guān)零件并涂以防腐蝕涂料? ? ? ? 4.5軸制動(dòng)測試? ? ? ? 在操作過程中，每個(gè)軸電機(jī)制動(dòng)器都會(huì)正常磨損為確定制動(dòng)器是否正常工作，此時(shí)必須進(jìn)行測試測試方法：第一，運(yùn)行機(jī)械手軸至相應(yīng)位置，該位置機(jī)械手臂總重及所有負(fù)載量達(dá)到最大值（最大靜態(tài)負(fù)載）；第二，馬達(dá)斷電；第三，檢查所有軸是否維持在原位如馬達(dá)斷電時(shí)機(jī)械手仍沒有改變位置，則制動(dòng)力矩足夠還可手動(dòng)移動(dòng)機(jī)械手，檢查是否還需要進(jìn)一步保護(hù)措施? ? ??? 5 工業(yè)機(jī)器人預(yù)防性保養(yǎng)? ? ? ? 日常的預(yù)防性維護(hù)檢查包括以下內(nèi)容：備份控制器內(nèi)存；定期監(jiān)視機(jī)器人，檢查機(jī)器人、導(dǎo)線和電纜；檢查剎車裝置；檢查機(jī)器人的結(jié)構(gòu)緊湊程度；聽聲音振動(dòng)和噪音；根據(jù)特定機(jī)器人的手冊(cè)查看機(jī)器人的潤滑關(guān)節(jié)；肉眼檢查示教器和控制器電纜；檢查電纜連接、冷卻風(fēng)扇、電源、安全設(shè)備和其他運(yùn)行設(shè)備；如果需要，測試并更換RAM和APC電池；如果機(jī)器人需要維修，技術(shù)人員應(yīng)該報(bào)告問題，以便安排進(jìn)行必要的維修。